Военный трибунал в Туле был образован 29 декабря 1920 года одновременно с Революционным военным трибуналом Московского военного округа. Назывался он Тульским отделом трибунала при 4-й стрелковой дивизии и располагался на ул. Менделеевской, рядом с Домом учителя. Первым председателем трибунала стал 28-летний Дмитрий Ефимович Сысоев. Его судьба была незавидной. Человек, стоявший у истоков советского правосудия Тульской губернии, стал жертвой сталинских репрессий и умер 16 марта 1938 года в Бамлаге Амурской области через три месяца после оглашения приговора тройки УНКВД СССР по Тульской области. Реабилитирован заключением Тульской областной прокуратуры 30 марта 1989 года.

В 1961 году трибунал переехал в хорошо известное в г. Туле здание на улице Советской, которое было построено в конце 19 века архитектором Гурьевым и принадлежало торговому дому «И. Барановъ и Ко». До 1917 года в нём находились торговые ряды, а в советские годы в нём располагались отдельные воинские части и Тульское оружейное техническое училище.

За все эти годы Тульский гарнизонный военный суд несколько раз менял название, изменялись и его функции. В годы Великой Отечественной войны - это военный трибунал Тульской области, его первым председателем, с ноября 1941 по февраль 1942 года, был военюрист 2-го ранга Николай Алексеевич Лебедев, занимавший на начало Великой Отечественной войны должность начальника Управления Наркомюста по Тульской области.

Помимо этого, на территории Тульской области по законам военного времени выносил приговоры военный трибунал войск НКВД. Под суд военного трибунала отдавались дезертиры и гражданское население, уличенное в связях с фашистами, спекуляциях и мародерстве.

В 1960 году военный трибунал Тульского гарнизона был расформирован, однако 28 ноября 1961 года создан вновь. Его председателем стал подполковник юстиции М.Г. Рашитов, занимавший эту должность более 10 лет.

После него работой Тульского военного трибунала руководили В.И. Санников, А.И. Глущенко, А.М. Завалищев, П.П. Алексеев (он проработал в военном суде более 20 лет, удостоен почётных званий «Заслуженный юрист РСФСР» и «Ветеран судебной системы»).

Среди членов военного трибунала Тульского гарнизона было немало героев Великой Отечественной войны, в том числе Сергей Андреевич Мамонов и Александр Алексеевич Арапов.

В 1992 году военный трибунал Тульского гарнизона был переименован в военный суд Тульского гарнизона, а в 1999 году преобразован в Тульский гарнизонный военный суд.

С 2000 по 2014 год суд возглавлял Почетный работник судебной системы Хорошилов И.М., ныне занимающий должность председателя Тульского областного суда.

С 19 апреля 2017 года по 15 декабря 2020 года суд возглавлял Черняк В.Г.

С 29 декабря 2020 года временное исполнение полномочий председателя Тульского гарнизонного военного суда возложено на заместителя председателя Ковалёва Сергея Семёновича.

С 3 марта 2022 года Ковалёв Сергей Семёнович назначен председателем Тульского гарнизонного военного суда на 6-летний срок полномочий.